Angra do Heroísmo (gyakran csak Angra néven emlegetik) község és egyben város Terceira szigetén, a Portugáliához tartozó, autonóm önkormányzattal rendelkező Azori-szigeteken. A város népessége 2011-ben 35 402 fő volt, akik 239 km² területen éltek. A város és község alkotja Terceira szigetének déli felét, míg az északi rész Praia da Vitória község területéhez tartozik. A São Miguel-szigeten fekvő Ponta Delgadával, valamint a Faial-szigeten fekvő Hortával együtt Angra az egyike az Azori-szigetek három régiós központjának. Mindegyik régiós központ a kormányzat egy-egy ágáért felelős, Angra például a legfelsőbb bíróságnak ad otthont. Itt lakik az Azori-szigetek érseke is.
A várost a 15. század második felében alapították. A Napóleoni háborúk idején Angrába volt száműzve Almeida Garrett. 1830 és 1833 között II. Mária portugál királynő menedékeként is szolgált e város. A város 1983-ban került fel az UNESCO Világörökségi helyszíneinek listájára.
Angra neve portugál nyelven öböl, kis-öböl jelentéssel bír. Utótagja az a hősies jelentéssel bír. Nevét a Praia da Vitória-i ütközetben való hősies helytállásáért kapta II. Mária portugál királynőtől.
